Справочник нод WorkFlow

1. Системные (System)

Базовые ноды для управления жизненным циклом и внутренними данными миссии.

Start: Обязательная начальная точка любого сценария. Инициирует запуск workflow.
Log: Позволяет записывать текстовые сообщения или значения переменных в системный лог. Используется для отладки и мониторинга хода выполнения.
Execute Child Template: Вызов вложенного (дочернего) шаблона миссии. Позволяет создавать модульные сценарии, переиспользуя готовую логику.
Sleep: Устанавливает задержку (паузу) в выполнении workflow на заданное время (например, ожидание стабилизации груза).
Set Vars: Позволяет объявлять и изменять внутренние переменные миссии, которые могут использоваться другими нодами.

Ноды для непосредственного управления мобильными роботами и их статусами.

AcquireFirstFreeRobotActivity: Автоматический поиск и «захват» первого свободного робота из парка для выполнения задачи.
ReleaseRobotActivity: Освобождение ранее захваченного робота. После этой команды робот становится доступен для других задач или возвращается на базу.
Execute Transport Order: Выполнение сложного транспортного заказа, включающего несколько этапов (например, забор паллеты, перемещение и выгрузка).
Execute Simple Transport Order: Упрощенная команда на перемещение или транспортировку между двумя конкретными точками.

Ноды, отвечающие за ветвление и обработку исключительных ситуаций.

IF: Проверка условия. Если условие истинно, выполнение идет по верхней ветке, если ложно — по нижней.
Error: Специальная нода-обработчик. Используется для корректного завершения миссии в случае программного или аппаратного сбоя с выводом соответствующего статуса.

Send Email: Отправка электронного письма на указанный адрес. Обычно настраивается в ветке Error для оперативного информирования инженеров о критических сбоях.

Взаимодействие с внешней периферией (датчики, конвейеры, ворота) по протоколу Modbus.

Прочитать регистр: Считывание значения одного конкретного регистра (например, состояние датчика).
Прочитать группу регистров: Пакетное считывание данных для ускорения обмена информацией.
Записать регистр: Отправка команды или значения в один регистр (например, включение световой индикации).
Записать несколько регистров: Одновременная запись нескольких параметров (например, установка скоростных режимов внешнего привода).

Управление ресурсами навигации для предотвращения коллизий.

AcquirePointActivity: Захват конкретной точки на карте. Пока точка захвачена одной миссией, другие роботы не смогут её использовать (резервирование пути).
AcquireFirstFreePointActivity: Автоматический захват ближайшей или первой доступной точки из заданного диапазона.
ReleasePointActivity: Освобождение зарезервированной точки для использования другими участниками движения.

Работа с внутренней базой данных WCS.

Read Data Object: Получение информации об объекте (например, данные о паллете по её ID или коду точки).
Write Data Object: Создание или обновление записи в базе данных (например, изменение статуса ячейки после выгрузки в неё товара).

Управление стационарными механизмами, например, паллетайзерами.

AcquirePalletizerActivity: Резервирование конкретного паллетайзера для взаимодействия с ним.
AcquireFirstFreePalletizerActivity: Поиск и захват любого свободного паллетайзера в доступной зоне.
ReleasePalletizerActivity: Снятие резерва с оборудования по завершении операции паллетирования.